Robert Baden – Powell to oficer angielskiej armii kolonialnej. Doskonały dowódca, dziennikarz i literat oraz wspaniały obserwator życia, a zwłaszcza rozwoju młodego pokolenia. W 1899 roku wydaje podręcznik wojskowy „Wskazówki do skautowania”, który staje się bardzo popularny wśród młodzieży zorganizowanej w „Brygadach chłopców”. Książka zawiera wszystkie zasady skautingu z prawem i przyrzeczeniem włącznie. Skauting w błyskawicznym tempie rozwija się najpierw w Anglii, a następnie na całym świecie. 

Polskie harcerstwo rodzi się w 1910 roku jako SKAUTING przystosowany do tradycji narodowej i polskich realiów przez Andrzeja Małkowskiego w oparciu o podręcznik generała Roberta Baden – Powella. Z pomysłów Roberta Baden – Powella skorzystały polskie organizacje niepodległościowe takie jak „Zarzewie”, czy „Sokół”. Wiosną 1911 roku we Lwowie odbywa się pierwszy kurs skautowy. Z inicjatywy Andrzeja Małkowskiego przyjęto uchwałę o wprowadzeniu drużyn skautowych do „Sokoła.” 22 maja 1911 roku powstają trzy drużyny skautowe: dwie męskie założone przez A. Małkowskiego i jedna żeńska założona przez Olgę Drahonowską – późniejszą żonę Małkowskiego. Zaczyna też ukazywać się czasopismo „Skaut”, gdzie ogłoszono pierwszą wersję prawa i przyrzeczenia harcerskiego.


W 1911 roku powstaje drużyna skautowa im. Hetmana Żółkowskiego przy Wadowickim Gimnazjum, założona przy pomocy prof. Bronisława Piątkowskiego przez Bruno Olbrychta – pierwszego wadowickiego komendanta skautów.

W 1911 roku powstaje też ponad studwudziestoosobowa drużyna męska w Wieprzu, którą prowadził dh Jan Bryzek przy wsparciu instruktorów Alojzego Mokwy, Józefa Dziedzica i Władysława Mokwy.

W 1912 roku powołano drużyny w Choczni i Kalwarii. W 1913 roku powstały nowe drużyny w Kętach, Inwałdzie, Frydrychowicach. Od 1934 roku druhna Maria Leśniakówna – nauczycielka prowadziła żeńską drużynę harcerską w Roczynach.

W 1912 r. wiersz Ignacego Kozielewskiego „Wszystko co nasze” zostaje dostosowany do melodii pieśni rewolucyjnej „Na barykady” i śpiewany jest jako „Marsz skautów” – w przyszłości staje się HYMNEM ZHP.

2 listopada 1918 r. na Zjeździe w Lublinie przedstawiciele większości ośrodków harcerskich z całego kraju jednoczą się i powołują do życia Związek Harcerstwa Polskiego.

Andrychowscy harcerze zrzeszeni są w dwóch hufcach wadowickich: męskim i żeńskim, które działają od 1930 roku. Po zakończeniu działań wojennych w 1945 roku andrychowskie harcerstwo zwarło swoje szeregi. W 1948 roku następuje połączenie hufca męskiego i żeńskiego w hufiec koedukacyjny. Po Zjeździe łódzkim w 1956 roku powołano podhufce, które tworzyły Hufiec Wadowice. W Andrychowie kierownictwo podhufca objął dh Aleksander Nidecki. Na terenie Andrychowa i gminy działało wówczas 14 drużyn harcerskich i 4 gromady zuchowe.

Historia Hufca Andrychów od 1975 roku
W wyniku reformy administracji państwowej w 1975r. przebudowano także strukturę organizacyjną ZHP. Uchwałą RN ZHP z dn. 11 czerwca 1975r. z części terytoriów byłej Chorągwi Katowickiej i Krakowskiej, czyli z dotychczasowych hufców: Oświęcim, Sucha Beskidzka, Wadowice i Żywiec (Chorągiew Krakowska) oraz Bielsko – Biała i Cieszyn (Chorągiew Śląska) – utworzono Chorągiew
Bielską.

W Chorągwi Bielskiej zgodnie ze strukturą administracyjną województwa powołano 39 Hufców i 25 Gminnych Związków Drużyn.

1 sierpnia 1975 r. powstaje:
– Hufiec Andrychów Miasto – komendant – hm. Helena Witek (dziś Kusina);
– Hufiec Andrychów Gmina – komendant – hm. Zofia Antecka;
– Gminny Związek Drużyn w Wieprzu – komendant – hm. Maria Ochmańska.

Rozkazem L 1 / 77 z dn. 1. Stycznia 1977r. Gminny Związek Drużyn w Wieprzu przekształcono w Hufiec Wieprz, którego komendantką została hm. Maria Ochmańska- dziś Liszka.

Rozkazem L 5 /77 z dn. 9 września 1977r. połączono hufce Andrychów Miasto i Andrychów Gmina w Hufiec Andrychów.

Rozkazem L 5/ 81 z dn. 1 listopada 1981 r. do Hufca Andrychów przyłączono Hufiec Wieprz.

Ważniejsze wydarzenia na przestrzeni lat:

– Udział andrychowskich harcerzy w poświęceniu sztandaru III Pomorskiej Dywizji na Stadionie w Andrychowie;

– Zlot drużyn Chorągwi Bielskiej w Andrychowie od 2 do 4 czerwca 1995r.;

– Organizacja obozów harcerskich w miejscowościach: Siewierz, Kowary, Świerkocin, Ustroń, Turawa, Korbielów, Piecnik, Polanka, Pobierowo, Mrzeżyno;

– Wyjazd patrolu Hufca Andrychów na Roverway do Islandii;

– Wyjazd patrolu Hufca Andrychów na Jamboree do Szwecji;

– Spotkanie Pokoleniowe z okazji 100-lecia harcerstwa na ziemiach polskich;

– 35 lat istnienia Hufca;

– Organizacja Inauguracji Roku Harcerskiego Chorągwi Krakowskiej „Jest radość”, 2012r.;

– Coroczna organizacja Dnia Harcerskiego dla mieszkańców miasta i gminy;

– Zlot z okazji 40 rocznicy działania Hufca Andrychów, 2015 r.

– Przekazanie nowego sztandaru dla Hufca, 2015 r.;

– Coroczne „Ognisko Patriotyczne” dla mieszkańców z okazji 11. listopada;

– Rocznicowy wyjazd reprezentacji Hufca Na Monte Cassino, 2014 i 2019;

– Kolejny wyjazd patrolu Hufca Andrychów na Roverway do Francji; 

– Zlot w Gdańsku; 2018 r.;

– Wyjazd patrolu Hufca Andrychów na InterCamp do Holandii, 2019 r.

Na przestrzeni 45 lat istnienia Hufca Andrychów kolejnymi komendantami byli:

  • do 29 października 1977 r. – hm. Helena Witek (dziś Kusina);

  • do 1 stycznia 1979 r. – hm. Henryka Sikora (dziś Jekiełek);

  • do 10 października 1979 r. – phm. Jan Sitarz;

  • do 26 listopada 1984 r. – hm. Teresa Laskoś;

  • do 28 listopada 1988 r. – hm. Leokadia Wilczyńska;

  • do 20 kwietnia 1990 r. – hm. Andrzej Paleczny;

  • do 12 października 1990 r. – p. o. hm. Jerzy Pietraszek;

  • do 24 lutego 1992 r. – hm. Jacek Pacut;

  • do 28 września 2002 r. – hm. Leokadia Wilczyńska;

  • do 8 stycznia 2010 r. – hm. Ewa Buldończyk;

  • do 16 listopada 2019 r. – hm. Artur Walkowiak;

  • obecnie funkcję tę pełni – phm. Maria Walkowiak.